去年，楊曉武教授在國.際有名氣期刊綜述《Journal of Franklin Institute》（JCR1區，的影響因素IF = 4.246）收錄題寫《Safety control using barrier certificates for multiagent systems with input saturation and formation constraints》探析綜述。

小編對於有界3D建模判定誤差、履行器讀取呈現飽和點狀態已經可靠效果組裝束縛力條件下的非波形多智慧標準建設統的編隊操縱難題，說出那種魯棒可靠編隊操縱手段，該手段先是在創造出一個那種新的可折疊操縱系統，將智慧體的可靠啟用范圍內改換為想著智慧體運動健身全過程中的任何平面坐標使用的束縛力條件循跡方程，直接，采取可變節的實踐操縱放入升降界創造出一個比依賴感啟用疆界的非不對稱閉環把控好呈現飽和點狀態操縱系統；再度，創造出一個特征提取Super-twisting control (STC)技能的操縱系統，操縱靜態擾動和不判定量定性分析對多智慧標準建設統損害。在認真的數學思維定性分析證明在細微調，可滿足布置式可靠操縱和魯棒操縱無接縫連通，合理有效應對上述內容組裝束縛力條件下的多智慧標準建設統可靠編隊操縱難題。接下來，采取自然數建模結杲查證所提算法流程圖的能行性。

圖1智力體路徑規劃變化的行為

     

圖2智力體在x和y軸上的較為位子差值

Xiaowu Yang*, Xiaoping Fan, Fei Long, Ganrong Li. Safety control using barrier certificates for multiagent systems with input saturation and formation constraints[J]. Journal of the Franklin Institute, 359（2022）5433-5457